Robert Aitken a commencé ses études en composition auprès de Barbara Pentland. Par la suite, il a étudié avec John Weinzweig à l’université de Toronto, où il a obtenu ses diplômes de baccalauréat (1959-1961) et de maîtrise (1961-1964). Depuis, il a écrit un grand nombre d’œuvres pour de prestigieux organismes, tels l’Orchestre du Centre national des Arts, Radio-Canada, l’Orchestre national des jeunes, le York Winds, l’IRCAM, le Elmer Iseler Singers, la Société de musique contemporaine du Québec et le New Music Concerts. Ses œuvres sont publiées par Universa, Salabere, Ricordi et Peer Music.
Le temps qu’Aitken accorde à l’écriture musicale lui est doublement précieux, puisque qu’il mène également une carrière de flûtiste et d’administrateur. Aitken a enseigné à l’université de Toronto (1960-1975) et à la Shawnigan Summer School of the Arts, en Colombie-Britannique (1972-1982), où il a fondé en 1981 «Music at Shawnigan», un festival de trois semaines consacré à l’étude de la musique de chambre de niveau avancé. De 1985 à 1989, il a dirigé le programme d’études musicales avancées à la Banff School of Fine Arts (Alberta) et a donné des classes de maître dans de nombreux pays. De 1988 à 2004, il a enseigné à la Staatliche Hochschule für Musik à Freiburg, en Allemagne. Directeur artistique du New Music Concerts depuis 1971, il est également chef auprès de plusieurs orchestres au Canada et au Japon. Il a plus de 40 enregistrements à son actif et des compositeurs aussi renommés que John Cage, George Crumb, Elliot Carter, Toru Takemitsu, Gilles Trembaly ou Bruce Mather lui ont dédié des œuvres. Son travail de compositeur et de flûtiste a été honoré par plusieurs prix, dont le Canada Music Citation, la Médaille du Conseil canadien de la musique, le Jean A. Chalmers National Music Award, l’Ordre du Canada et le William Harold Moon Award. Il a été nommé Chevalier de l’Ordre des arts et lettres par le gouvernement Français et, en 2003, a reçu le Lifetime Achievement Award du National Flute Association (ÉU).
Après avoir étudié la flûte avec Nicolas Fiore à Toronto (1955-1959), Robert Aitken a occupé le poste de flûte solo au Vancouver Symphony, le plus jeune instrumentiste solo de l’histoire de cet orchestre. De 1960 à 1964, il a été deuxième flûtiste de l’Orchestre symphonique de Radio-Canada et la Toronto Symphony. Il considère Marcel Moyse, avec qui il a étudié de façon intermittente au Vermont et en Europe pendant neuf ans, comme le professeur qui l’a le plus marqué. Il a étudié également auprès de Jean-Pierre Rampal (Paris, Nice), de Severino Gazzeloni (Rome), d’André Jaunet (Zurich) et de Hubert Barwähser (Amsterdam). Il a remporté des prix au Concours international de flûte de Paris (1971) et au Concours international de flûte pour la musique contemporaine (1972) à Royan, en France. Il a donné des classes de maître dans de nombreux pays, dont Cuba, la France, l’Allemagne, la Hongrie, l’Islande, le Mexique, la Norvège, la Pologne, la Suède et les États-Unis.